Un sensor es un dispositivo que convierte una variable física que se desea medir en una señal eléctrica que contiene la información correspondiente, ya sea modulada en tensión, corriente o frecuencia.

Para ello el sensor suele ir acoplado a un circuito acondicionador de señal, que convierte la señal del sensor a valores adecuados para que dicha señal se pueda procesar, registrar o presentar. En general, este circuito electrónico amplifica, filtra, adapta impedancias, y modula o demodula la señal.

Siguiendo un criterio de clasificación típico de robótica, los sensores se dividen entre propioceptivos, sensores internos dado que permiten conocer el estado del robot, y perceptivos, sensores externos dado que permiten detectar y reconocer el entorno.